Tóm tắt đề tài

Trong thời đại công nghiệp ngày nay, Robot ngày càng được sử dụng phổ 
biến trong sản xuất cũng như trong cuộc sống của con người. Robot đã có một vị trí 
quan trọng khó có thể thay thế được, nó giúp con người để làm việc trong các điều 
kiện nguy hiểm, khó khăn. Ngoài ra, Robot còn được dùng vào các lĩnh vực thám 
hiểm không gian, quân sự, giải trí… Lĩnh vực Robot di động đang ngày càng chiếm 
được sự quan tâm của các nhà nghiên cứu và xã hội. Từ tình hình thực tế đó, việc 
xây dựng các chương trình hoạt động cho các Robot là điều thiết yếu đặc biệt đối 
với các Robot di động. Bài toán Robot di động bám tường (wall-following problem) 
là một trong các bài toán thường gặp của Robot kiểu phản xạ (reactive paradigm), 
nó đã được giải bằng nhiều cách khác nhau. Trong đề tài "Robot di động theo dấu 
tường", bài toán Robot di động bám tường được giải quyết bằng một bộ điều khiển 
hồi tiếp đầy đủ trạng thái mà kết quả đã được chứng minh bằng mô phỏng. Một 
cảm biến tiếp xúc dùng các encoder được tạo ra để sử dụng cho robot. Mô hình 
robot được chế tạo để tiến hành thí nghiệm nhằm kiểm chứng giải thuật của bộ 
điều khiển. Kết quả thí nghiệm là căn cứ để phát triển bộ điều khiển dành cho bài 
toán wall-following trong các Robot sau này. 

Mục lục

Lời cảm ơn 
Mục lục
Danh mục các hình vẽ 
Danh mục các bảng
Tóm tắt đề tài 
Abstract
1 Tổng quan và đặt vấn đề 
1.1 Giới thiệu chung về robot 
1.2 Tổng quan về các bài toán của robot di động [5] 
1.3 Bài toán di chuyển theo tường và các nghiên cứu liên quan 
1.3.1 Giới thiệu bài toán 
1.3.2 Mô hình toán học 
1.3.3 Mục tiêu điều khiển
1.4 Phương pháp giải quyết vấn đề.
2 Tóm tắt thuật toán điều khiển
2.1 Mô hình bộ điều khiển 
2.2 Đặc tính bộ điều khiển (theo kết quả chứng minh và mô phỏng) 
3 Thiết kế và thực hiện phần cứng
3.1 Kiến trúc robot 
3.2 Vi điều khiển PIC 16F877[13] 11 
3.3 Thiết kế khung giao tiếp I2C.
3.3.1 Lý do sử dụng giao tiếp I2C.
3.3.2 Khung giao tiếp I2C trong robot.. 
3.4 Thiết kế đế di chuyển và bộ điều khiển động cơ.
3.4.1 Thiết kế đế di chuyển 
3.4.2 Bộ điều khiển PID [15] 
3.5 Thiết kế cảm biến.. 16 
3.5.1 Mô hình toán học của cảm biến 
3.5.2 Thực hiện cảm biến 
3.6 Thiết kế các mạch điện tử 
3.6.1 Mạch module master.
3.6.2 Mạch module slave...
4 Thực hiện bộ điều khiển và kiểm chứng giải thuật.
4.1 Sơ đồ giải thuật chương trình
4.1.1 Giải thuật cho master module 
4.1.2 Giải thuật cho slave module 
4.2 Tiến hành thí nghiệm. 
4.3 So sánh các kết quả mô phỏng và thí nghiệm.
4.3.1 So sánh kết quả mô phỏng bằng Matlab với kết quả thí nghiệm 
4.3.2 Các nhận xét bổ sung.
5 Kết luận.
5.1 Độ thích hợp của giải thuật. 
5.2 Những hạn chế của đề tài. 
5.2.1 Về việc chế tạo phần cứng 
5.2.2 Những hiện tượng ảnh hưởng đến kết quả và cách khắc phục
5.3 Hướng nghiên cứu tiếp. 
TÀI LIỆU THAM KHẢO.
PHỤ LỤC A 
PHỤ LỤC B.

Link: http://www.mediafire.com/?73743vhcj2r0v8o